Der Ort liegt auf einer Höhe von 380 und 470 m über NN. auf einem Muschelkalkplateau.
Beinerstadt wird 796 als Perinheressesti (als Ort einer Hofstätte) erstmalig erwähnt und zählt geschichtlich „zu den ältesten Dörfern des Amtes Themar“. 1632 bekommt Beinerstadt eine eigene Pfarrei. Am 16.10.1634 wird der Ort durch die kroatische Reiterei unter Isolani zerstört. Nur 3 Häuser bleiben übrig. 1649 gab es zusammen mit St. Bernhard nur noch 10 Familien.
Durch den 2. Weltkrieg (1939 — 1945) hatte Beinerstadt 38 Gefallene und Vermisste zu beklagen. Im April 1945 wurden durch Beschuss 3 Häuser zerstört.
Sehenswert ist die Gustav-Adolf-Kirche. Turm und Kirchenschiff sind wahrscheinlich im letzten Viertel des 16. bzw. Anfang des 17. Jh. errichtet worden. Der Renaissancegiebel ist die eigentliche Besonderheit der Kirche. Er wurde nach den Zerstörungen des Jahres 1634 bereits 1635 wieder aufgebaut. In der ersten Hälfte des 18. Jh. wurden an der Kirche und vor allem im Innenraum größere Veränderungen vorgenommen. 1847 entstand in Beinerstadt eine eigenständige Schule. Das Gebäude befindet sich unmittelbar neben der Kirche.